人類對馬的接觸和認識可追溯到遠古時代。然而在一個極其漫長的時期內，雙方關系一直發展緩慢。直到數千年前，人馬兩個生命才正式結成鮮活的同盟關系，即，人需要借助馬的機動能力，馬則愿意或者說喜愛生存于伙伴關系之中。人馬關系作為亞文化從屬于人類社會文化。人類文明發展的階段性、多樣性在人馬關系中都有充分的反映。

舊石器時代

在長達10萬余年的歲月里，人類一直在設法追逐馬，把馬作為獵食的對象。不論身體的生存需要如何，在精神上，人類羨慕、崇拜馬高超的跑動能力并一直暗中觀察馬。

新石器時代

經過長期的留意觀察和大膽嘗試，人類終于確信，馬的快速行動能力可以由人類控制駕馭。大約自6000年前開始，人跨上馬背，騎乘駕馭馬匹按照自己的意愿行動。這是人類文明史上極其重要的一步，也是人類第一次成功地改寫了自己的時空觀念。

對于這份殊榮歸功于誰，各國學者們至今仍然爭論不休。但是接下來發生的事情卻表明，人馬關系的好壞遠比學會騎馬要重要的多。

古代人馬關系

最初的野馬被生擒活捉之后與戰俘們關在一起。考證中國古文字，馬廄叫“圉”，用現代語言解釋，就是“戰俘營”，“圉人”即后來成為專職養馬人的戰俘。

奴隸社會將捉到的俘虜，不論是人還是馬，統統轉為服勞役的奴隸。因此，當時的人(馬主)與馬之間是主奴型人馬關系。

進入封建時代，社會形成嚴格的等級制度和等級觀念。當時的中國政府將人從高到低劃分為10個等級，家養的動物則被劃分為6個等級，馬為六畜之首。君臣主仆既是封建社會的人際關系又是人馬關系的主要形式。

近現代人馬關系

自從歐洲興起文藝復興運動，人們開始沖破黑暗蒙昧的封建意識束縛，追求自由平等。在建立公平競爭社會的過程中，人馬關系逐步向父子型、伙伴型甚至伴侶型發展。

世界文明從低級向高級階段發展，友愛合作的人馬關系也已經成為當今全球愛馬人的主流理念。