你可能不喜歡在家工作，但機器人不會介意。事實上，機器人可以在任何地方工作:自動駕駛汽車、倉庫、地板吸塵，甚至國際空間站。你看，機器人并不挑剔。除了一件事:機器人真的更喜歡運行ROS 2。

ROS 2是什么?“ROS”代表機器人操作系統，盡管它不是一個真正的操作系統;相反，它是一套幫助開發人員構建機器人應用程序的軟件庫和工具。ROS(1.0)一開始更多的是作為一個學術愛好者的工具，而在2017年發布的新版本(2.0)更具有企業風格，支持實時、多機器人協同工作、生產環境等。雖然它聽起來像是對一個古老的(非)操作系統的一個很酷的升級，但是ROS 2破壞了許多ROS開發者所依賴的api。

開放機器人公司(Open Robotics)的首席執行官布賴恩·格基(Brian Gerkey)在接受IEEE的采訪時說，這是真的，但向ROS 2的飛躍仍然是值得的。開放機器人公司是ROS開發背后的基金會。機器人的未來依賴于它。

如果你對機器人技術很感興趣，你很有可能使用過ROS 1。有多好?根據ABI研究公司的數據，到2024年，55%的機器人將運行ROS軟件包。成千上萬的開發人員已經依賴于ROS，盡管正在構建的應用程序的性質已經發生了變化。雖然ROS 1的目標是學術和愛好者市場(考慮到它來自斯坦福大學，這并不奇怪)，但隨著時間的推移，公司已經使用它來構建工業和其他面向企業的機器人應用程序。

雖然ROS 1已經很好了(而且一直很好)，但由于缺少關鍵的企業功能，它不太適合需要多平臺支持、實時通信、多機器人通信、小型嵌入式設備功能等的應用程序。正如Gerkey在當時的一篇博客文章中所寫的那樣，“ROS有了這么多新用途，這個平臺正在以意想不到的方式擴展。雖然它保持得很好，但我們相信，通過直面ROS的新用例，我們可以更好地滿足現在更廣泛的ROS社區的需求。”

開放機器人技術和ROS社區選擇了一條新的道路，而不是對ROS 1進行增量更改。Gerkey在博客中說:“為了實現我們所追求的利益，改變現有的ROS系統會帶來太多的風險。”或者，正如他在最近的一次采訪中所說的，“ROS 2讓我們能夠修復那些需要大的結構變化的東西，同時保留所有好的東西。”人們在ROS 1中要求的所有東西，像Windows支持、RTOS支持、生命周期管理、安全性等，都在ROS 2中實現了。”

這種方法的缺點是:破碎的api。上行嗎?可以構建的全新應用程序類。

雖然這聽起來有些不妙，但Gerkey和開放機器人技術開發倡導者Katherine Scott在IEEE的采訪中解釋說，他們已經創建了工具來使其變得簡單明了，包括允許逐步增量升級而不是大規模升級的機制。當然，對于那些長期積累技術債務的人來說，轉型并不簡單，因為“復利不是你的朋友，”Gerkey說。但無論開發人員是否升級到ROS 2，這都是正確的。

同樣，回報是值得的。“我對ROS 2的興奮遠遠超過了對ROS 1的懷舊，”Gerkey在采訪中說。ROS 1已經有了一個偉大的十年，但隨著機器人走向企業，想要使用ROS構建的公司真的需要接受ROS 2。

當然，僅僅因為ROS 2支持企業級應用程序，并不意味著它必須從會議室的一些套裝開始。相反，Gerkey在采訪中繼續說道，仿真軟件的興起使得今天的愛好者可以建造明天的工業機器人:

在過去，要在機器人上工作，你需要機器人就在你面前。現在有了好的軟件模擬，你真的可以在桌子上進行開發，而不是坐在地板上，坐在你的機器人旁邊。這種轉變對很多事情都有影響，從支持深度學習R&D到為教學和教育開辟新的途徑。在我們現在生活的世界里，如果一個年輕人有一臺不錯的游戲電腦，他們就可以建造自己的無人機、移動機器人，甚至是自動駕駛汽車，這些都是模擬的，而且是免費的。現在玩《Kerbal Space Program》或《我的世界》的孩子們幾年后上大學的時候就可以在模擬環境中制造自動駕駛汽車了。

這些孩子可以用ROS 1制造出很酷，但有一定局限性的機器人。有了ROS 2，他們就可以真正建立一個《杰森一家》的未來，包括自動駕駛汽車、機器人驅動的工廠等等。